8) Калибровка датчиков - MultiWii_FAQ

Перейти к контенту

Главное меню:

8) Калибровка датчиков

(5-7 )Подключаем электронику > (8-9) В конце настройки

Итак подсоединяем квадрокоптер кабелем к компу (лучше конечно по Bluetooth при калибровке магнетометра поймете почему).
Начнем.
Для хорошей калибровки нам потребуется ровная поверхность (в идеале выровненная по уровню), но и обычный пол подойдет. При всех манипуляция снимите пожалуйста винты.

1) Калибровка гироскопов.
Ставим квадрокоптер на пол и подсоединяем батарейку. После того как все загрузится делаем стиками на Аппаратуре так:

2)Калибровка акселерометра



Для калибровки акселерометра вы сожете нажать кнопку "6" программа запросит подтверждение, нажмита "ОК" и пройдет калибровка Акселерометра, в момент калибровки  Л.А. нельзя двигать. Еще раз напоминаю что для правильной калибровки ACC Л.А. должен стоять на ровной поврхности.
После того как пройдет калибровка значение в окошке Х должны стоять в
0 кроме Z, она должна быть 512. Калибровка проведена.
Также калибровку
ACC можно провезти комбинацией стиков делается это так:



Триммрование
ACC.
Иногда после калибровки при взлете коптер начинает вести в сторону, для этого в программе предусмотренна функция триммирования акселерометра, делается это так:



Если коптер видет влево, триммируем вправо, если назад, то триммируем вперед и.т.д.
Нельзя использовать триммера в пульте это неправильно. Триммируется только так и никак иначе.
Хорошо настроенный и оттриммированный коптер взлетает вертикально вверх и никуда его не ведет.


3)Калибровка компаса (MAG).
Итак мы добрались до самого сложного, калибровки компаса. Теперь поясню касательно компаса, для правильной калибровки нигде под платой или рядом с ней не должно проходить силовых проводов, любые помехи приводят к тому что компас работает неправильно. Если у вас ничего этого нет приступаем сначала к настройке в коде (Файл Config.h) нужно прописать значение "#define MAG_DECLINIATION" по началу там 0 стоит.
Если мы пройдем по ссылке то увидим


Ваше значение рассчитывается по формуле: Градусы+минуты*(1/60)
Для примера рассчитаем значение MAG_DECLINIATION для Москвы наводим стрелочку на карте на Москву и видим "10° 26' EAST' " значение положительное. далее вствляем в формулу.
10+26*(1/60) =10+26*0.016 (примерно) =10+ 0,416= 10,41 (третий знак после запятой отбрасываем).
Итог в коде прописываем
#define MAG_DECLINIATION  10.41f (для Москвы)
По идее если у вас отрицательное значение то перед значением надо поставить монус.
Да поскольку могнитное поле земли все время меняется, то незабываем изредка обновлять магнитное смещение.

Все с рассчетами покончено переходим непосредственно к практике будим калибровать компас.
Нажимаем кнопку 7, подтверждаем что хотим откалибровать компас и начинаем неспешно крутить коптер по всем 3м осям. Это нужно затем чтобы алгоритм нашел все максимальные и минимальные точки и записал их, как это делается можно наглядно увидеть на видео ниже.

Проверка работы компаса (от нее зависит многое).
1) север это четкий север (магнитное склонение прописать обязаточно!)
2) при поворотах на 90 град по кругу, не должно быть к примеру -70, -160, 100, 0... т.е. нелинейности быть не должно... в идеале -90, -180, 90, 0... отклонение в 5 град допустимо, а 10 уже может начать унитазить
3) далее проверить хотя бы на газу висения что компас не плывет... также желательно газ висения + 20% газа сверху
(проверка наводок). Надо надеть винты и запустить двигатели, при этом значения компаса не должны плыть.
4) если все ок, то пробовать полетать в headfree... чеб не наломать дров (к примеру с хреновой калибровкой) я делаю так: поднял (взлетел) коптер задом к себе... врубил headfree... проворачиваю коптер по 45 град в воздухе и стиком по питчу на себя и от себя проверяю, что зад коптера остался четким задом... таким образом делаю полный круг проверяя 8 точек и если есть места где компас плывет, т.е. нелинеен, то при работе стиком питча на себя/от себя, коптер будет наклонятся не только к тебе/от тебя, но и в стороны...

P.S. Если соблюдать правила математики ночальной школы (не путать что делать первым умножение или сложение и действия в скобках), то все довольно просто. Я думаю посмотрев видео понятно зачем нужен Блютуз?)))))

 
Назад к содержимому | Назад к главному меню